Milheirós, aldeia pertencente a Águas Santas que desta foi desagregada, segundo vários autores, devido ao facto de para a população ir para a Igreja ter de atravessar o rio Leça, sendo esta travessia, nas estações frias, muito difícil e morosa. Foi constituída como freguesia no reinado do Cardeal D. Henrique, por volta de 1580. As primeiras referências surgem já no Sec. XIII, como “Milleiroos” e “ Milliarós”, nomes alusivos à sua fertilidade na cultura do milho, abastecendo deste cereal muitas das freguesia vizinhas.
Por se encontrar cercada pelos rios Leça e Almorode, as suas terras foram sempre fartas, proporcionando a cultura deste e outros cereais, bem como os excelentes pastos permitiam a criação de bom gado, grandemente exportado à época, especialmente para Inglaterra.
Outras das profissões de relevo em Milheirós era a de montante (pedreiros) que extraíam a pedra no Monte Penedo.
Milheirós terá sido uma das primeiras freguesias da Maia, onde se construiu uma Escola Régia da instrução primária.
Foram assim os primórdios do lugar que hoje nos acolhe, e a que orgulhosamente chamamos MILHEIRÓS.